Richard Henkes nació en Ruppach, cerca de Limburgo, Alemania, el 26 de mayo de 1900. Después de conocer a los padres de la Sociedad del Apostolado Católico, los Palotinos, ingresó como estudiante en Schoenstatt-Vallendar para convertirse en sacerdote y misionero. En 1925 fue ordenado sacerdote y al año siguiente se convirtió en maestro en la misma casa de estudiantes de Vallendar.
A partir de 1931 trabajó en Katscher, Frankenstein y Branitz, entre Alemania y Checoslovaquia. En sus homilías comenzó a señalar los peligros del nazismo, por lo que fue denunciado a la Gestapo, pero recibió solo una advertencia. En 1937 fue nuevamente acusado de insultar a Adolf Hitler, pero escapó de la condena debido a la amnistía dictada con ocasión de la anexión de Austria a la Alemania de Hitler.
El 8 de abril de 1943 fue arrestado en Brainitz acusado de "abuso del púlpito". El 10 de julio del mismo año fue trasladado al campo de concentración de Dachau, donde ejerció clandestinamente su ministerio y se mantuvo firme en la fe. Entre finales de noviembre y principios de diciembre de 1944 se ofreció como voluntario para entrar en la cabaña 17, reservada para pacientes con tifus, para curarlos y ayudarlos espiritualmente. Él mismo contrajo la enfermedad, falleciendo el 22 de febrero de 1945.
Fue beatificado el 15 de septiembre de 2019 en la catedral de San Jorge en Limburgo, bajo el pontificado del Papa Francisco. Su memorial litúrgico, en el calendario litúrgico de la Sociedad del Apostolado Católico, fue fijado para el 21 de febrero, el día anterior al de su nacimiento en el cielo. Dado que su cuerpo fue incinerado por separado, sus cenizas se han conservado. Tras el reconocimiento canónico, que tuvo lugar el 30 de abril de 2019, pasaron a la custodia del obispo de Limburgo.