Nació en Slipton, en el Northamptonshire, Inglaterra, el año 1603 en el seno de una familia católica. Llegado a la juventud, se colocó como escribiente en el bufete de un abogado de su pueblo y el continuo contacto con protestantes le hizo perder el aprecio por la fe católica en la que había sido educado, llegando a hacerse formalmente protestante.
Cuando llevaba ya diez años en este oficio, decidió enrolarse en el ejército inglés y fue destinado a Holanda. Pero la experiencia militar le resultó negativa y por ello desertó y se refugió en el Brabante. Acogido en el Colegio inglés de Lieja, decidió volver a la Iglesia Católica y marchó seguidamente a Gante a estudiar con los jesuitas. Aquí, al cabo de dos años, vio clara su vocación a la Compañía de Jesús y obtuvo el ingreso en 1629 en el noviciado de Watten. Hecha la profesión religiosa y los estudios, y cumplidas las etapas propias de su Orden, fue ordenado sacerdote.
Él hubiera querido marchar enseguida a la misión inglesa, pero los superiores consideraron mejor destinarlo primero a varios encargos en Lieja y en Saint-Omer y finalmente atender como capellán a las tropas de ingleses que había en Flandes. Estas tropas estaban bajo el mando del coronel sir Henry Gage, cuya confianza y estima se ganó, volviendo con él y las tropas a Inglaterra en 1644. Pero el 13 de enero de 1645 sir Henry caía en el asedio de Abington. Pasó entonces como capellán al servicio del marqués Winchester en su palaclo de Londres, el cual lo conocía porque Pedro estuvo presente en la reconquista de su castlllo de Basing House, ocupado hasta entonces por tropas del Parlamento.
Aunque pasaron varios años antes de que lo prendieran, finalmente el día 2 de febrero de 1651 fue arrestado y llevado a la cárcel de Newgate. Todos los esfuerzos que se hicieron para obtener su libertad fueron inútiles. Se le achacó haber violado el estatuto 27 de Isabel por haber sido ordenado sacerdote en el extranjero y vuelto luego a Inglaterra. Su condición de sacerdote fue atestiguada en el juicio, que tuvo lugar en Old Batley, por un hermano menor de sir Henry Gage que había apostatado del catolicismo. Y por ello fue condenado a muerte como reo de alta traición.
Más de veinte mil personas se reunieron en las calles y en la plaza londinense de Tyburn para ver pasar o asistir a la ejecución del jesuita, cuyo juicio se había hecho famoso en la opinión pública. Se le hizo gracia de no ser descuartizado aún vivo, y por ello el 19 de mayo de 1651 se le ahorcó hasta que murió, y su cadáver fue luego descuartizado. Sus restos pudieron ser rescatados y enviados al Colegio Inglés de Lieja. Fue beatificado por el papa Pío XI el 15 de diciembre de 1929.