San Alipio nació hacia el año 360 en Tagaste, Africa, donde pocos años antes había nacido san Agustín. Después de estudiar la gramática en Tagaste y la retórica en Cartago, bajo la dirección de san Agustín, Alipio se separó de su maestro a raíz de una disputa, aunque le conservó siempre gran afecto y respeto, al que san Agustín correspondía del mismo modo. En Cartago, Alipio se apasionó por el circo, como tantos otros de los habitantes de esa ciudad. San Agustín se afligió mucho al ver que aquel joven en el que había puesto tantas esperanzas, concentraba su atención en una diversión tan peligrosa; pero no podía hacer nada por evitarlo, pues el padre de Alipio le impedía todo trato con el joven. A pesar de la prohibición de su padre, Alipio se introdujo un día furtivamente en la escuela de Agustín a oír una de sus clases. San Agustín, para ilustrar el tema que explicaba, trajo a cuenta una comparación con el circo y aprovechó la oportunidad para reprender a los que se dejaban llevar por la pasión del circo. Aunque el santo no sabía que Alipio le escuchaba, el joven pensó que sus palabras se dirigían exclusivamente a él, se arrepintió de su debilidad y se propuso vencerla.
Obedeciendo a los deseos de sus padres, quienes esperaban verle hacer una brillante carrera en el mundo, Alipio fue a Roma a estudiar leyes. Aunque ya había recorrido una buena parte del camino de la conversión al cristianismo, sus amigos le arrastraron un día a los bárbaros juegos del circo. Alipio les opuso toda la resistencia que pudo, diciéndoles: «Aunque me introduzcáis por la fuerza en el circo, no conseguiréis que vea el espectáculo; mi atención estará ausente, por más que mi cuerpo se halle presente». Sin embargo, sus amigos no desistieron y le hicieron entrar con ellos en el circo. Alipio cerró los ojos para no mirar el espectáculo. Desgraciadamente, como dice san Agustín, no cerró también los oídos; así pues, al oír un gran grito de la multitud, Alipio se dejó vencer por la curiosidad y abrió los ojos, con la intención de cerrarlos inmediatamente. Pero la curiosidad le hizo caer, lo cual demuestra que, con frecuencia, la única manera de evitar el pecado es evitar la ocasión. Uno de los gladiadores estaba herido; en vez de volver a cerrar los ojos al ver la sangre, Alipio siguió atentamente el salvaje espectáculo y se dejó embriagar por la brutal crueldad del combate. Olvidando sus buenas intenciones y confundiéndose en la multitud, contempló todos los detalles de la lucha, gritó como todos los demás y, en lo sucesivo, no sólo retornó al circo, sino que llevó consigo a otros compañeros. En esa forma se dejó arrastrar, de nuevo, por su antigua pasión. Y hay que notar que, si bien había en el circo algunas diversiones inocentes, había también espectáculos bárbaros y groseros. Pero la misericordia de Dios salvó a Alipio una vez más, y el joven aprendió así a desconfiar de sus fuerzas y a poner toda su confianza en el Señor. Sin embargo, su conversión tuvo lugar mucho tiempo después.
Entre tanto, Alipio continuó sus estudios, vivió con castidad y cumplió escrupulosamente con sus deberes de ciudadano íntegro. Después de terminar sus estudios, desempeñó durante algún tiempo el oficio de juez con gran equidad y desinterés. Cuando Agustín fue a Roma, Alipio se mantuvo en estrecho contacto con él, le acompañó a Milán el año 384 y se convirtió al mismo tiempo que él al cristianismo. En la cuaresma del año 387, los nombres de los dos amigos fueron escritos en la lista de los «competentes». Alipio asistió fiel y fervorosamente a las instrucciones del catecumenado y recibió el baustismo de manos de san Ambrosio la víspera del día de Pascua, junto con san Agustín. Poco después, los dos amigos volvieron al África y se establecieron en Tagaste, donde con otros compañeros formaron una fervorosa comunidad dedicada a la penitencia y la oración. Sólo así consiguieron los dos santos sustituir sus costumbres mundanas por el hábito de las virtudes. Por otra parte, la soledad y el retiro eran necesarios para que ambos amigos se preparasen para la vida apostólica que habían de llevar más tarde. Tres años después de su llegada a Tagaste, san Agustín fue elegido obispo de Hipona; la comunidad se transladó entonces a esa ciudad. Alipio, después de recibir la ordenación sacerdotal, hizo una peregrinación a Palestina, donde conoció a San Jerónimo. A su vuelta al África, fue consagrado obispo de Tagaste, hacia el año 393. A partir de entonces, se convirtió en el brazo derecho de san Agustín, predicó infatigablemente y trabajó con gran celo por la causa de Dios y de la Iglesia. En una carta que escribió san Agustín a san Alipio el año 429, le llama «viejo». En efecto, san Alipio murió poco después.
En Acta Sanctorum, agosto, vol. III, hay una biografía de san Alipio, bastante completa, que se basa principalmente en los escritos de san Agustín.