Arnulfo nació en Flandes hacia 1040. En su juventud, se distinguió en los ejércitos de Roberto y Enrique I de Francia. Pero Dios le llamó a una batalla más noble, y Arnulfo decidió consagrar a su Creador las energías que hasta entonces había empleado en el servicio de los hombres. Ingresó, por lo tanto, en el gran monasterio de San Medardo de Soissons. Después de ejercitar su virtud en la vida comunitaria, se enclaustró en una estrecha celda en la más estricta soledad y se entregó asiduamente a la oración y penitencia. En esta forma de vida prosiguió hasta que fue llamado a ejercer el cargo de abad del monasterio. En 1081, a instancias del clero y del pueblo, un concilio le eligió obispo de Soissons. Amoldo dijo a los mensajeros que fueron a anunciarle la noticia: «Dejad a este pecador ofrecer a Dios algunos frutos de penitencia; no obliguéis a un insensato como yo a ocupar un cargo que exige tanta prudencia». A pesar de su resistencia, se vio obligado a aceptar la sede.
Desde el primer momento se consagró con gran celo al cumplimiento de su deber, pero, al ser arrojado de su diócesis por un usurpador, obtuvo permiso para renunciar a su cargo. Más tarde, fundó un monasterio en Oudenburg, en Flandes, donde murió en 1087. En un sínodo que tuvo lugar en Beauvais en 1120, el obispo que ocupaba entonces la sede de Soissons presentó una biografía de san Amoldo a la asamblea y pidió que su cuerpo fuese trasladado a la iglesia, diciendo: «Si el cuerpo de mi predecesor estuviese en mi diócesis, tiempo ha que lo hubiéramos trasladado del atrio al interior de la iglesia». Al año siguiente, se efectuó la translación de los restos del santo a la iglesia abacial de Oudenburg.
Los bolandistas y Mabillon editaron la biografía escrita por Hariulfo; pero es mejor la edición crítica que se encuentra en MGH., Scriptores, vol. XV, pte. 2, pp. 872-904. Ver también E. de Moreau, Histoire de l´Eglise en Belgique, vol. II (1945), pp. 433-437.