A lo que parece, san Gaudencio fue educado por san Filastro, obispo de Brescia, en el norte de Italia, a quien llama «padre». Como sus paisanos tuviesen a Gaudencio en alta estima, el santo decidió hacer una peregrinación a Jerusalén, con la esperanza de que sus compatriotas le olvidasen, pero no lo consiguió. En Cesarea de Capadocia conoció a las hermanas y a las sobrinas de san Basilio, quienes le entregaron las reliquias de los Cuarenta Mártires, seguras de que Gaudencio las veneraría con cl mismo fervor que ellas. San Filastro murió durante la ausencia de Gaudencio, el pueblo y el clero de Brescia le eligieron obispo y se obligaron, bajo juramente, a no aceptar otro pastor. San Gaudencio se doblegó cuando los obispos de Oriente le amenazaron con negarle la comunión si no aceptaba el cargo. Fue consagrado por san Ambrosio alrededor del año 387. El sermón que el nuevo obispo predicó en esa ocasión puso de manifiesto el temor que, por humildad, le inspiraban su juventud y su inexperiencia.
Los habitantes de Brescia cayeron pronto en la cuenta del tesoro que tenían en aquel pastor tan santo. Por aquel entonces, vivía refugiado en Brescia un noble caballero llamado Benévolo, por haber caído en desgracia de la emperatriz Justina, al negarse a redactar un edicto en favor de los cristianos. Benévolo profesaba una auténtica veneración por san Gaudencio, hasta el extremo de que en cierta ocasión, cuando estaba enfermo e impedido de asistir a los sermones que pronunciaba el obispo, le envió un mensaje para suplicarle que se los escribiese. Gracias a que san Gaudencio accedió a la petición de Benévolo, entre los veintiún sermones del santo que se conservan hasta hoy, diez están escritos de su puño y letra, y pueden considerarse auténticos. En el segundo de los que Gaudencio envió a su enfermo admirador, pronunciado ante los neófitos que habían recibido el bautismo el Sábado Santo, explicaba los misterios de la Sagrada Eucaristía, sobre los que no podía explayarse en presencia de los catecúmcnos. Sobre el particular decía, entre otras cosas: «El Creador y Señor de la naturaleza, que hace brotar el pan de la tierra, convirtió también en pan su propio Cuerpo, porque así lo había prometido y podía hacerlo. Aquél mismo que transformó el agua en vino, hizo vino de su propia Sangre».
Edificó en Brescia una iglesia a la que dio el nombre de «Asamblea de los Santos» y a su consagración invitó a muchos obispos. En aquella ocasión, pronunció el décimo séptimo sermón de los veintiuno que se conservan. En él, anunciaba que en su nueva iglesia se hallaban depositadas algunas reliquias de los Apóstoles y de otros santos y afirmaba, asimismo, que la mínima porción de la reliquia de un mártir es tan eficaz en sus virtudes como la reliquia entera: «Así pues -agregaba-, para que merezcamos el patrocinio de tantos santos, acerquémonos a suplicarles con entera confianza y ardiente deseo que nos obtengan todos los bienes que pedimos por su intercesión. Cristo, dador de todas las gracias, será así glorificado».
El año 405, el papa san Inocencio I envió a san Gaudencio y a otros dos legados al Oriente, para defender la causa de san Juan Crisóstomo ante Arcadio. Aquél escribió una carta a san Gaudencio para agradecerle su intervención. Los legados fueron aprisionados en Tracia, donde se los despojó de todos sus papeles y se los incitó con halagos a declararse en comunión con el usurpador de la sede de san Juan Crisóstomo. Se cuenta que san Pablo se apareció a uno de los diáconos de la comitiva para alentarlos en su lucha. Finalmente los legados volvieron sanos y salvos a Roma, aunque parece que sus enemigos deseaban que naufragasen, pues les enviaron en un navío destartalado. San Gaudencio murió probablemente el año 410. Rufino le calificó de «gloria de los doctores de la época en que vive».
En un prefacio que el mismo Gaudencio escribió para la colección de sus discursos, pone en guardia al lector contra las ediciones falsificadas. Y algo de eso habráa ocurrido, porque de los veintiún sermones conservados, se tuvieron por auténticos durante mucho tiempo sólo diez; sin embargo la crítica moderna ha conseguido identificar como genuinos otros seis. No puede considerarse un Padre de la Iglesia de los más originales, ya que se atiene al estilo y las convenciones de predicación de la época, pero precisamente por eso tiene valor su obra, ya que nos muestra el tipo de lectura del Antiguo Testamento que se practicó durante siglos, la lectura «tipológica», que veía en los hechos del Antiguo Testamento la figura sacramental del Nuevo.
No existe ninguna biografía propiamente dicha de San Gaudencio; sin embargo, en Acta Sanctorum, oct., vol. XI, hay un artículo bastante completo, tomado de las alusiones y cartas de los contemporáneos del santo. En Brixia sacra, revista eclesiástica de Brescia, han aparecido varios artículos sobre san Gaudencio; véase, por ejemplo, vol. VI y vol. XII (1915-1916). En Patrología III, de Quasten-Di Berardino, BAC, pág. 153ss., hay una introducción biográfica y comentario sobre sus escritos, con bibliografía reciente.